单片机提取GR3E接收机信号
为什么要提取接收机信号？因为有时候航模那端想要按照自己的想法编程，同时又希望能够使用航模遥控器这个方便的工具。
总之如果能够把航模遥控器信号转换成数字信号，无论用它做什么也是极好的~
工程放在github上：https://github.com/nicekwell/GR3E_decode
也可以直接下载此工程。
完成后的效果视频：
以下是一些重要的说明，在工程的README中有更详细的介绍。
硬件
【单片机】STC12C5A60S2
【晶振】24MHz
注：此晶振可产生精确地定时器中断，方便监测各个通道，但串口波特率会有0.16%的误差，不会影响使用。
【引脚连接】
CH1：P1.2
CH2：P1.1
CH3：P1.0
TXD：P3.1
输出格式
【波特率】115200
实测发送一个字节大约需要13us，这样算的话一帧发送4字节大约需要50us。
这里测量的13us是程序把一字节数据送入缓存，并等待发送完成标志所用的时间，不是实际串口的工作时间。
【数据格式】
每个周期内，当采集完三个通道的高电平后（最长约6ms）会立刻通过串口发送3个通道的数据信息。
每个周期的数据为一帧，一帧数据有4个字节：
第一字节固定为0x01，标志一帧数据开始。（后面三个字节不可能为这个值）
后面三个字节依次表示CH1、CH2、CH3的脉宽，单位是10us。如输出150表示脉宽为1500us。
注：
1、接收机输出的脉宽范围大约在1000us~2000us之间，所以三个脉宽的数据范围大约在100~200之间。
2、解码后输出的数据单位是10us，但实际接收机输出的精度是20us，单片机程序也是按照20us的精度采样的。
以上是接收机正常工作的数据输出格式，当接收机接收不到信号时，模块持续输出0x02。
程序结构介绍
两个进程：定时器中断和主循环。
定时器20us一次中断，有两个状态：
1、信号采集中：
1、采集各个通道高电平时间。
2、判断当前所有通道是否采集完成（所有通道信号结束后，所有通道都会输出低电平。
如果连续100us（5个周期）检测到所有通道都是低电平，则认为一帧信号结束，此时对采集到的信号进行判断：
如果所有通道脉宽大于500us，则认为数据有效，通知主进程发送数据，并进入状态2。
否则认为数据有问题，通知主循环发送“信号丢失”信号，并进入状2。
2、本周期信号已结束，等待下一周期：
任意通道采集到高电平则进入状态1。
主循环进程只干一件事，等待定时器进程发送指令，接收到指令后发送数据。
但主循环会忽略第一帧数据，因为第一帧数据可能采集不完整。
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