repo是google开发的工具，用来管理多个git工程，最常用在Android源码管理上。
  本文介绍的是如何把一个已有的repo工程提交到自己的服务器，在自己的服务器上管理这些源代码，同时保留原来repo组织这些代码仓库的结构。

  

树莓派运行linux系统，内核代码开源，我们可以自己修改内核代码、编写驱动。

本文介绍如何获取linux内核代码，并完成编译、内核替换。

  

单片机开发过程中，有一个好的调试系统可以极大地提高开发效率。
举个例子，做平衡系统时调节PID参数，你会选择 修改参数–>编译–>烧录–>运行–>修改…，还是做一个功能可以一边运行一边修改参数呢？
调试的方法有多种，在这就来分别谈一下我在开发过程中使用过的几种调试方案。
这里的调试方案也是一种交互方案，但此方案不是为了交互而设计，重在快速地搭建、方便地使用、高效地调试，换句话说长得丑无所谓。

  

拿到一个机械臂时你会怎么办？搭电路，写程序，控制这个机械臂，然后这套电路一直放在机械臂上。
拿到一个电调呢？找航模遥控器来测试电调？也是一个不错的办法~然而有没有更方便的办法呢？

博主最近很空虚，冥冥之中感觉生命中缺少一个美妙的通用舵机控制器，能够让我把舵机和电调快速地撸起来~

  

1、特性

我买的是美国手，油门在左边。
7通道。
自带4节5号电池盒，可以用5号电池供电，也可以换成锂电池供电。

可设置固定翼和直升机两种遥控模式。直升机模式下各个通道之间的调节会相互影响，比如调节油门一个通道，会有多个通道一起改变；而在固定翼模式下，各个通道是独立调节。
对我来说，我只想在接收端还原遥控器的操作，对操作进行何种响应由飞机上的程序决定，所以我用的是固定翼模式，下面的所有介绍都是在固定翼模式下。

  

  我们知道PWM信号可以控制舵机，一般信号周期是20ms，脉宽在500us~2500us之间。
  实际上这种pwm信号不仅可以控制舵机，航模中使用的电调（有刷和无刷）也是用这种信号控制，只不过它们的脉宽范围一般限制在1000us~2000us。
  而航模接收机输出的正是上述 周期20ms，脉宽1000us~2000us之间的pwm信号。可以理解为，接收机通过pwm信号来反映遥控器的操作。
  航模遥控器有多路通道，可以传输多个操作（油门、方向等），而无线信道只有一路，怎么把多路通道的pwm信息传输到接收机呢？这就是所谓的PPM调制。
  PPM信号把多路PWM信号调制到一路通道上，发送到接收机后再由接收机还原成多路PWM从各个通道输出。